« Aalto « ELEC « AS

AS-84.3148 Kinematiikka ja liikesuunnittelu

Current information about this course may be found in the Noppa Portal.


AS-84.3148 Kinematiikka ja liikesuunnittelu 3 op
Syksy 2007, II periodi

17.12.2007 tentin tulokset /Exam results:

results.pdf pdf

Note to exchange students who want to take this course: This course is lectured in Finnish, exercises will be held in English if needed. You can gain extra points for the exam by completing the exercises and returning them to the assistant during the exercise hours (or by e-mail/in person before the exercise hours). Exercise papers are in Finnish, but the exercises are either from the Craig book or have been translated to English.

The material presented in the lectures is in the course book, chapters 1-7,10 and 11 are relevant for this course. This course has no handouts from Edita, possibly some powerpoint slides will be distributed. Please contact the course assistant (johanna.lantto@tkk.fi), if you need help with finding a copy or have any other questions regarding this course.

Kurssin sisältö

Robotin kinemaattisen mallintamisen syventäminen. Kinematiikka ja käänteinen kinematiikka, jakobiaanit. Dynaamisen mallintamisen perusteet. Törmäysvapaan liikkeen suunnittelu. Epälineaarisen ohjauksen perusteet.Voimaohjaus. Sovellusesimerkkejä, laskuharjoituksia.

Kirjallisuus

Craig: Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 2. tai uudempi painos. Kirja on lainattavissa tutustumista varten Automaatiolabran aulassa sijaitsevasta hyllyköstä (TUAS-talon 2. krs, hissin viereisen lasioven sisäpuolella).

Kirjasta käsitellään kappaleet 1-7,10,11. Kpl 2-5 käsitellään laskuharjoituksissa, muut lähinnä teoriatasolla.

Ei opetusmonisteita, luentokalvoja saattaa tulla jakoon samaan hyllykköön kuin kirja.

Esitiedot

AS-84.1137, perustiedot automaatio- ja säätötekniikasta.

Luennot ja harjoitukset

Luennot/Lectures: 2.11 alkaen pe 9.15-11 AS3
Pe 30.11 luento on siirretty alkamaan klo 10.15/Lecture at 10.15 o'clock on Friday November 30th.

Harjoitukset/Exercises: 5.11 alkaen ma 14-16 AS1.
Laskuharjoituksista saa lisäpisteitä tenttiin. Tehtäväpaperit ja vastaukset jaetaan luennolla, ja ne tulevat olemaan saatavilla myös kurssin kotisivuilta.

Laskuharjoitustehtävät (Exercise papers)

Ratkaisut (Solutions)

Luennoitsija

TkT Sami Ylönen, sylonen@tkk.fi

Assistentti

DI Johanna Lantto, johanna.lantto@tkk.fi