« Aalto « ELEC « AS

Harjoitustyöt

Current information about this course may be found in the Noppa Portal.


Kurssiin kuuluu pakollisena osana harjoitustyö. Työt tehdään kahden hengen ryhmissä. Suurinta osaa harjoitustöistä voi tehdä kaksi paria, osaa kuitenkin vain yksi pari. Jos töiden aiheet loppuvat kesken, ottakaa yhteys harjoitustöitä koordinoivaan assistenttiin, Janne Paanajärveen (janne.paanajarvi [at] tkk.fi, työhuone Automaatiotekniikan laboratoriossa huone 2580).

Harjoitustyölista on kurssin ilmoitustaululla, TUAS-talossa Automaatio- ja systeemitekniikan laitoksen toisen kerroksen sisäänkäynnin vieressä hissin takana.

Harjoitustyöt on mitoitettu n. 40 työtunnin laajuisiksi. Itse harjoitustyön aiheet vaihtelevat kattaen käytännössä kaikki kurssilla käsitellyt aiheet. Osa harjoitustöistä on teoreettisia, Matlabilla suoritettavia tehtäviä, toisissa taas pääsette toteuttamaan algoritmeja C/C++ kielellä lineaarisesti liikuteltavan kelkan säätämiseen ja kuvankäsittelyyn.

Moottorin servosäätö ja häiriön tunnistus -harjoitustyöt tehdään TUAS-talon huoneessa 1559 olevalla servomoottorilla liikuteltavalla kelkalla. Huoneen ulkopuolella on kalenteri, josta voi varata työvuoroja.

Harjoitustöiden deadline on 1.9.2009.

Harjoitustöiden dokumentointiohje

  1. Kuvan ehostus, taajuustaso
  2. Kuvan ehostus, reunanetsintä C/C++
  3. Kuvan ehostus, Hue-segmentointi
  4. Kuvan ehostus, Piirre-erotus
  5. Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, "Monte Carlo"
  6. Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, scan match
  7. Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, ihminen
  8. Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, Auto
  9. Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, Feature maching
  10. Kalman-tyyppisen tilaestimaattorin suunnittelu, navigointi (GPS + kompassi)
  11. Kalman-tyyppisen tilaestimaattorin suunnittelu, navigointi (GPS + ohjaus)
  12. Sumea säätö, käänteinen heiluri
  13. Sumea säätö, kalteva taso
  14. Geneettiset algoritmit, prosessi
  15. Geneettiset algoritmit, Antenni
  16. Tilatarkkailijan (Observer) suunnittelu, Moottorin asento
  17. Tilatarkkailijan (Observer) suunnittelu, käänteinen heiluri
  18. Digitaalinen säätö, moottorin paikka
  19. Digitaalinen säätö, käänteinen heiluri
  20. Digitaalinen säätö, lentokoneen nousukulma
  21. Kalman-tyyppisen tilaestimaattorin suunnittelu, populaatiomalli
  22. Moottorin servosäätö, Sumea säätö
  23. Moottorin servosäätö, kompensaattori
  24. Moottorin servosäätö, tilasäätö
  25. Moottorin servosäätö, PID-säätimen viritys geneettisellä algoritmilla
  26. Häiriön tunnistus, taajuusalue
  27. Häiriön tunnistus, estimaattori
  28. Häiriön tunnistus, asiantuntija