« Aalto « ELEC « AS

Harjoitustyo-12

Current information about this course may be found in the Noppa Portal.


AS-84.2161 Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Kevät 2008

Opintojaksoon kuuluva harjoitustyö

Sumea säätö, käänteinen heiluri

Tehtävä on toteuttaa käänteisen heilurin säätö sumeallä säätäjällä (fuzzy control) ja vertailla toteutuksen ominaisuuksia P, PI tai PD tai PID-säätäjällä aikaansaatuun. Käyttäkää inkrementti-muotoisia säätöalgoritmeja.

Prosessin kuvauksen voitte poimia www-osoitteesta http://www.ece.drexel.edu/ctm/ käänteinen heiluri, Inverted pendulum. Itse asiassa PID-säätäjän sopiva variaatio löytyy myös sivuilta, mutta tehkää myös itse tarvittavat virityskokeet. Kirjoittakaa dokumenttiin järjestelmän yhtälöt ja parametrit.

Työ tehdään Matlab/Simulink-ohjelmalla ja sumea säätö toteutaan Matlabin Fuzzy-toolboxilla.

Esimerkkiprosessi on aika vaikea säädettävä. Toivottavasti työ kuitenkin havannollistaa miten sumea säätäjä toteutetaan.

Testatkaa säätäjiä askelmuotoisilla paikkamuutoksilla.

Matlab löytyy mikroluokan 1521 koneista.

Tehkää loppudokumentti erillisen ohjeen mukaisesti.