« Aalto « ELEC « AS

Harjoitustyo-07

Current information about this course may be found in the Noppa Portal.


AS-84.2161 Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Kevät 2008

Opintojaksoon kuuluva harjoitustyö

Laser Range Finder (LRF)/Laser skanneri, ihminen

Työn tarkoituksena on tutustua laser skannerin tuottaman signaalin käsittelyyn.

Erilaiset LRF laitteistot ovat yleistyneet automaatiotekniikassa. Robotiikassa ne ovat keskeisimpiä sensoreita navigoinnissa ja muussa ympäristön havainnoinnissa. Automaatiotekniikan laboratoriossa on kehitetty henkilön paikannusjärjestelmä palomiesten johtamista varten. Palomiehet syöksyvät tuntemattomaan rakennukseen eri puolilta ja löytävät palokohteita, uhreja ja muuta paikkaan sidottua tietoa. Nämä tiedot pitää saada kartalle ja itse kartta samalla luoda. Tässä käytetään laser skannerin dataa. Järjestelmässä on myös robotteja, jotka tukevat palomiehiä kartoittamisessa laserskannerin avulla.

Tehtävänä on erottaa robotin kantaman skannerin datasta mahdolliset palomiehet ja muut ihmiset. Skanneri on n. 40cm korkeudella, jolloin datasta pitäisi etsiä ihmisten jalkoja esimerkiksi sopivan kokoisia ympyröitä dataan sovittaen. Arvioikaa suunta ja etäisyys ihmisiin, sekä mittauksen luotettavuus/tarkkuus. Origona toimii skannerin paikka ja nollasuuntana näytteen keskimmäisen mittauksen osoittama suunta. Skannerin voidaan olettaa olevan vaakatasossa Työssä voi käyttää haluamaansa tiedonkäsittely-ympäristöä. Suositeltavimmat ovat Matlab, C-kieli tai joku taulukkolaskenta ohjelma.

Skannerin data esittää etäisyysmittauksia (m) samasta paikasta puolen asteen välein 180 asteen sektorilla. Mittauksien keskihajonta on 6cm.

Matlab, VisualStudio ohjelmointityökalu ja MS Excel löytyy mikroluokan 1521 koneista.

Nämä .m tiedostot auttavat ehkä alkuun.

Tehkää loppudokumentti erillisen ohjeen mukaisesti.